节点注册失败

问题描述

当终端窗口出现Call timeout、init failed等日志，可能是节点注册失败。

可能的原因

• 进程异常导致节点注册失败。
• 重复出现相同的节点名，导致后续节点无法生效。

处理方案

1. 检查DataMaster和queue_schedule进程是否存在，正常情况下均存在，否则异常。执行如下命令查看进程，该进程可能在不断重启中，可以多查看几次观察进程号是否变化。

   ps -ef | grep -E "DataMaster|queue_schedule" 

   • 如果进程正常，问题解决，处理完毕。
   • 如果进程异常，问题未解决，请执行步骤2。
2. 检查是否出现同名节点。查看slog日志，若存在“Duplicate node name”提示，说明存在相同node name，请自行修改节点名。
   • 如果问题解决，处理完毕。
   • 如果问题未解决，请执行步骤3。
3. 检查/dev/shm里的共享内存块是否被误删。若误删，可能会导致节点和DataMaster通信失败，可以重新注册节点。
   • 如果问题解决，处理完毕。
   • 如果问题未解决，请执行步骤4。
4. 检查DataMaster下发订阅/发布队列绑定关系是否失败。

   查看slog日志，重点关注DataMaster进程日志，尤其是带有“queue”错误信息提示的打印，请根据信息提示解决问题。

   

   默认的slog日志路径如下：

   • /var/log/npu/slog/debug/device-os
   • /var/log/npu/slog/run/device-os
   • 如果问题解决，处理完毕。
   • 如果问题未解决，请执行步骤5。
5. 检查节点内是否发生其他异常导致初始化失败。先执行“export ROS_LOG_MODE=print”命令开启OpenHiva日志屏显，再运行节点（需在同一个终端界面运行），查看节点启动时的错误日志，并根据日志提示修复异常。