（可选）校准摄像头

该步骤仅在首次使用机械臂时执行，后续使用时可跳过此步骤。

打开新的终端窗口，执行命令进入jupyter notebook。

jupyter notebook --allow-root 192.168.137.100

--allow-root为当前开发者套件的IP，请根据实际IP修改。

首次进入时可能需要输入登录密码或token。

图1 登录界面

若首次登陆未设置密码，请根据实际回显中的token值登录。回显示例如下，token值为加粗部分。

[I 2023-05-09 08:02:59.683 ServerApp] nbclassic | extension was successfully loaded.
[I 2023-05-09 08:02:59.685 ServerApp] Serving notebooks from local directory: /home/HwHiAiUser/samples/notebooks
[I 2023-05-09 08:02:59.685 ServerApp] Jupyter Server 1.23.6 is running at:
[I 2023-05-09 08:02:59.685 ServerApp] http://192.168.137.100:8888/lab?token=a046a76dc21f1504f271c16278ed62ed7fb014aaf38ee807
[I 2023-05-09 08:02:59.685 ServerApp]  or http://127.0.0.1:8888/lab?token=a046a76dc21f1504f271c16278ed62ed7fb014aaf38ee807
[I 2023-05-09 08:02:59.685 ServerApp] Use Control-C to stop this server and shut down all kernels (twice to skip confirmation).
[C 2023-05-09 08:02:59.701 ServerApp]

在jupyter notebook中逐级进入目录“/root/ros2_robot_arm/ros2_ws/src/dofbot_garbage_yolov5/tools”，双击“相机校准.ipynb”进入代码界面。
在代码界面选择“Kernel”选择“Restart & Run All”运行代码。
图2 运行代码

若运行后，下方无回显，请多尝试几次。

成功运行后，画面如下所示。

图3 成功运行
开始校准摄像头。
1. 单击“calibration_model”按钮，并调节“joint1”与“joint2”。请保证调试环境的光源充足，确保蓝色边框覆盖整个十字框，画面如下所示。
  图4 调节画面
2. 单击“calibration_ok”按钮，可视化界面进入方框内部，画面如下所示。
  图5 调节成功
返回开发者套件终端，按下键盘“Ctrl”+“C”键，停止jupyter notebook程序。

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