代码文件介绍

机械臂代码文件目录如下所示：

RobotArm  源码仓
├── dofbot_color_stacking  色块堆叠功能包
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── scripts  代码以及配置文件
│       ├── color_stacking.txt
│       ├── config 配置文件
│       │   ├── dp.bin  透视变换矩阵
│       │   ├── offset.txt 硬件误差配置
│       │   └── XYT_config.txt 相机标定配置
│       ├── det_utils.py  ACL推理功能文件
│       ├── dofbot_config.py 机械臂描述文件
│       ├── main.py 主函数入口
│       ├── model  模型文件
│       │   ├── coco_names.txt
│       │   └── yolov5s_bs1.om
│       ├── npu_utils.py  ACL推理功能文件
│       ├── stacking_grap.py  色块堆叠抓取功能文件
│       └── stacking_target.py 色块堆叠目标定位文件
├── dofbot_garbage_yolov5  色块分拣功能包
│   ├── dofbot_garbage_yolov5
│   │   ├── a200dk_camera_capture_picture.ipynb
│   │   ├── config  配置文件
│   │   │   ├── dp.bin  透视变换矩阵
│   │   │   ├── offset.txt  硬件误差配置
│   │   │   └── XYT_config.txt  相机标定配置
│   │   ├── det_utils.py  ACL推理功能文件
│   │   ├── dofbot_config.py  机械臂描述文件
│   │   ├── garbage_grap_bak.py
│   │   ├── garbage_grap.py  垃圾分拣抓取脚本
│   │   ├── garbage_identify.py 垃圾分拣识别脚本
│   │   ├── __init__.py
│   │   ├── main.py  主函数入口
│   │   ├── model  模型文件
│   │   │   ├── coco_names.txt
│   │   │   └── yolov5s_bs1.om
│   │   ├── npu_utils.py  ACL推理功能文件
│   │   ├── __pycache__
│   │   │   ├── det_utils.cpython-310.pyc
│   │   │   ├── dofbot_config.cpython-310.pyc
│   │   │   ├── garbage_grap.cpython-310.pyc
│   │   │   ├── garbage_identify.cpython-310.pyc
│   │   │   ├── npu_utils.cpython-310.pyc
│   │   │   └── single_garbage_identify.cpython-310.pyc
│   │   ├── single_garbage_identify.py
│   │   └── 相机校准.ipynb  相机校准脚本
│   ├── package.xml
│   ├── resource
│   │   └── dofbot_garbage_yolov5_tiny1
│   ├── setup.cfg
│   ├── setup.py
│   └── test
│       ├── test_copyright.py
│       ├── test_flake8.py
│       └── test_pep257.py
├── dofbot_info  机械臂接口功能包
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── srv  服务信息文件
│       └── Kinemarics.srv
├── dofbot_moveit  机械臂描述功能包
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   │   └── dofbot_moveit
│   │       └── dofbot_kinemarics.h  机械臂运动学头文件
│   ├── launch  工程启动文件
│   │   └── dofbot_moveit.launch.py
│   ├── lib  坐标求解库文件
│   │   └── libdofbot_kinemarics.so
│   ├── meshes  三维结构文件
│   │   ├── base_link.STL
│   │   ├── link1.STL
│   │   ├── link2.STL
│   │   ├── link3.STL
│   │   ├── link4.STL
│   │   └── link5.STL
│   ├── package.xml
│   ├── rviz  RVIZ可视化文件
│   │   ├── dofbot.rviz
│   │   └── urdf.rviz
│   ├── src
│   │   └── dofbot_server.cpp  机械臂运动学服务器
│   └── urdf
│       └── dofbot.urdf  机械臂结构描述文件
├── imgs
│   ├── 10.jpg
│     ....
│   └── 9.PNG
└── README.md