舵机及其控制

舵机是由直流电机、减速齿轮组、传感器(可变电阻）和控制电路组成的一套自动控制系统。

舵机只能在一定角度内转动（有最大旋转角度比如：180度），支持反馈转动的角度信息（如果带编码器就可以反馈角度），支持控制某物体转动一定角度。

舵机的控制原理：舵机的输入线共有三条，红色是电源线，棕色是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要供能是电机的转动消耗。另外一根线是控制信号线，一般为桔黄色。舵机的信号线作为输入线用于接收PWM信号（定时器产生）。一般PWM的周期是20ms，那么对应的频率是50hz。那么改变不同的占空比就可以控制转动的角度。其中占空比从0.5到180度，呈线性变化。

图3 两轴云台