总体说明

OpenHiva提供了一套定时器接口（Hiva Timer），适用于需要周期性执行某个功能或者需要定时器的场景。Hiva Timer提供了与ROS Timer（具体参见ROS官网Code API中Timer类）入参一致的接口，包括定时器的创建、定时器的开始（Start）/停止（Stop）/设定周期（SetPeriod）/是否有效（IsValid）等功能。ROS Timer创建定时器的接口形态繁多，Hiva Timer只提供常用的创建接口，不提供通过TimerOptions进行配置的接口。

由于时钟源不同，框架提供了不同的定时器接口。目前支持的时钟源如下：

• Hiva clock：是模拟时钟，在配置文件中通过参数use_sim_time=True/False来控制时钟的开启/关闭。
• wall clock：是系统时钟，是可修改的，通常与外部时间保持一致。
• steady clock：是系统单调时钟，是指从系统启动到当前经过的时间，是绝对递增的时间，无法修改，系统重启则时间计时重置。

Hiva Timer提供的定时器接口如下：

• 调用定时器接口前，请先调用OpenHiva::Init完成初始化。
• 由于定时器任务易受系统时间影响，请不要在定时器任务进行过程中修改系统时间。
• 定时器启动时应立即指定需要使用的时钟源，避免中途切换。因为时钟源的切换不会主动通知定时器，可能时钟源已经切换，但定时器仍基于切换前的时钟源计时。如果中途切换了时钟源，必须重启节点才能按照新的时钟源工作。

• CreateTimer
  • 时钟源可配置，支持Hiva clock或wall clock，接口优先使用Hiva clock。调用CreateTimer接口时，系统会读取配置文件，当参数use_sim_time=True时使用Hiva clock，否则使用wall clock，更多参数介绍请参见配置管理。
  • 实现原理与原始ROS Timer一致，创建的定时器将使用操作系统自带的定时唤醒机制，不使用硬件定时器。
• CreateWallTimer
  • 时钟源不可配置，仅支持wall clock。
  • 创建的定时器在系统提供了硬件时钟设备的基础上，将直接使用硬件定时器，不依赖操作系统的定时唤醒机制，因而可以做确定性的用户态高精度时钟。
• CreateSteadyTimer
  • 时钟源不可配置，仅支持steady clock。
  • 创建的定时器在系统提供了硬件时钟设备的基础上，将直接使用硬件定时器，不依赖操作系统的定时唤醒机制，因而可以做确定性的用户态高精度时钟。