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title: 智能车手动控制时车轮转向错误或四个轮子转速差异较大
description: "进入到智能车的手动控制环节后，启动智能车的控制主入口，按照应用开发指南中的键盘操作智能车，智能车车轮反向运转或将智能车放到运动场地后，运行路线不走直线。"
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# 智能车手动控制时车轮转向错误或四个轮子转速差异较大

#### 现象描述

进入到智能车的手动控制环节后，启动智能车的控制主入口，按照应用开发指南中的键盘操作智能车，智能车车轮反向运转或将智能车放到运动场地后，运行路线不走直线。


#### 可能原因

考虑到智能车成本问题，TT减速电机会偶发出场默认旋转方向相反的情况，这导致了车轮反向运转；另外也由于电机在相同电压电平下产生扭矩也有差异，这将导致四个轮子转速有差异，运行路线不是直线。


#### 解决方案

针对车轮反转的情况，需要进入到开发者套件上的样例代码目录中，修改控制电机转向的参数。

```
cd /home/Car/python/src/actions
vim base_action.py
```

并找到“self.motor_rating”参数，四个参数分别对应下发到电机的速度比例，从左到右依次对应智能车应用开发指南中的直流电机及其控制(https://www.hiascend.com/document/detail/zh/Atlas200IDKA2DeveloperKit/23.0.RC1/Application Cases/ivadg/ivadg_0007.html)章节的1、2、3、4号电机，将反转的电机对应的速度参数前添加一个负号即可改变电机转向。

图1 “self.motor_rating”参数界面图

针对四个轮子转速有差异的情况，需要修改图1中的同一参数比率大小。若在前进时智能车向左偏移，说明小车右侧车轮速度相对左侧车轮速度快了，针对性调整参数的大小即可。