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title: 综合使用示例
description: "基于I2C完成用户态下MPU6050传感器的调用和数据处理，且通过串口在PC上实现姿态可视化。"
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# 综合使用示例

#### 概述

基于I2C完成用户态下MPU6050传感器的调用和数据处理，且通过串口在PC上实现姿态可视化。


#### 设备连线

使用USB转串口芯片（以CH343为例）、杜邦线若干，将传感器与开发者套件相连。

将CH343的TXD连接开发者套件的UART0_RX（10），CH343的RXD连接开发者套件的UART0_TX（8），GND接GND（6），再将USB转串口芯片连接PC。


**表1 设备连线**

| MPU6050 | 开发者套件管脚编号 | 开发者套件管脚名称 |
| --- | --- | --- |
| VCC | 1 | 3.3V |
| GND | 9 | GND |
| IIC\_SDA | 3 | I2C7\-SDA |
| IIC\_SCL | 5 | I2C7\-SCL |
| MPU\_INT | \- | \- |
| MPU\_AD0 | \- | \- |


#### 使用示例

1. 单击链接(https://gitee.com/ascend/ascend_community_projects/tree/310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization)，进入页面获取代码。
2. 以root用户登录开发者套件，将代码包上传至开发者套件任意目录并解压，例如“/home/”。

```
unzip ascend_community_projects-310B.zip
cd ascend_community_projects-310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization
```


  其中“ascend_community_projects-310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization/motion_display”中的“motion_display.pde”文件需在windows电脑中运行。

3. 安装依赖。

  - 安装smbus2库。

```
conda install -c conda-forge smbus2
```


  - 安装pyserial模块。

```
pip install pyserial
```


4. 参考设备连线连接开发者套件与PC，在PC等待驱动自动安装。
5. 在PC中打开控制面板，进入“设备管理器>端口”查看对应端口是否出现，如图1所示。
  图1 查看端口

6. 进行数据传输与姿态可视化。

  a. 单击    获取链接(https://processing.org/download)
下载Processing工具。
  b. 使用Processing工具选择“文件>打开”按钮打开    2
获取的“motion_display.pde”文件。
    图2 选择文件

  c. 修改代码中的串口号，并单击运行按钮，如    图3
所示。

```
...
void setup(){
size(800, 480, P3D); // 创建一个高800、宽480的3D场景
myPort = new Serial(this, "
COM3
", baudrate);  // 根据电脑上查询到的端口号进行修改，例如此处为"COM3"
}
...
```


    图3 运行按钮

  d. 在开发者套件界面，执行以下命令启动数据传输与姿态可视化。

```
python mpu6050_motion.py
```


    在一定时间间隔持续打印输出姿态信息，并在processing中显示出模拟可视化状态，结果如图4所示。

    图4 姿态可视化结果