模型简介

OpenPCDet是一个基于LiDAR的3D物体检测套件，包含PointPillars、PointRCNN、CenterPoint等多种自动驾驶模型。

其中PointPillars是一个自动驾驶领域经典的3D点云目标检测模型，最早发布于2019年，其最大的特点是精度和速度均衡，尤其是速度可以达到62FPS。PointPillars的最大贡献是在VoxelNet中Voxel的基础上提出了一种改进版本的点云表征方法Pillar，可以将点云转换成伪图像，进而通过2D卷积实现目标检测。

PointPillars整个网络结构分为三个部分：

• Pillar Feature Net：将输入的点云转换为稀疏的Pseudo image。
• Backbone：处理Pseudo image得到高层的特征。
• Detection Head：检测和回归3D框。