环境准备

使用OpenHiva框架进行机器人应用开发前，需提前准备好开发和运行环境。

请提前购买Atlas 200I DK A2开发者套件，具体介绍可参考《Atlas 200I DK A2开发者套件》。
请参考《CANN软件安装指南》完成驱动、固件、开发套件包Ascend-cann-toolkit的安装。
安装完成后，以运行用户（如HwHiAiUser）登录环境，执行如下命令设置环境变量。其中${install_path}为CANN软件安装后文件存储路径，请根据实际情况替换该路径。
```
source ${install_path}/set_env.sh
```
下载OpenHiva软件包。
访问昇腾CANN社区版下载页面，下载对应版本的Ascend-cann-robotmiddleware_{software_version}_linux-aarch64.run包。

安装OpenHiva软件包。

请根据自身实际需要，选择合适的模式安装：

run模式：软件安装后，支持用户直接运行机器人业务应用程序。
sdk模式：软件安装后，提供OpenHiva接口依赖的头文件，方便自定义通信业务等，最大限度支撑用户进行机器人业务应用开发。

run模式安装（运行态）
1. 进入run包所在目录，执行如下命令，以运行用户身份（默认HwHiAiUser）安装。
```
/bin/sh ./Ascend-cann-robotmiddleware_{software_version}_linux-aarch64.run --install-username=HwHiAiUser --install-usergroup=HwHiAiUser --quiet --run
```
  - --install-username参数：指定安装用户，是文件安装后的所有者。
  - --install-usergroup参数：指定文件安装后所属group，拥有所有文件访问权限。
  - --quiet：不打印中间过程信息。
  - --run：运行态下指定run模式安装，生成的so库文件是用户运行时依赖的so。
  若操作系统是ubuntu，安装Robot Middleware包前需要先用dpkg-reconfigure dash命令设置Shell环境，此处使用bash解析。
2. 安装完成后，执行reboot命令重启设备。
  重启后，执行ps -ef命令查看进程启动情况。若出现如下屏显进程信息（如cfgmgr、datamaster、timer_sever），则软件安装成功。

SDK模式安装（编译态）

进入run包所在目录，执行如下命令，以运行用户身份（默认HwHiAiUser）安装。
```
/bin/sh ./Ascend-cann-robotmiddleware_{software_version}_linux-aarch64.run --install-username=HwHiAiUser --install-usergroup=HwHiAiUser --quiet --devel
```
- --install-username参数：指定安装用户，是文件安装后的所有者。
- --install-usergroup参数：指定文件安装后所属group，拥有所有文件访问权限。
- --quiet：不打印中间过程信息。
- --devel：编译态下指定devel模式安装，生成对应的头文件。
软件包成功安装后，可查看依赖的头文件、库文件，一般默认在SDK目录下:
- 从“${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/include”目录下获取调用OpenHiva接口所需的头文件。
- 从“${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/lib”目录下获取编译OpenHiva接口所需的库文件。
- 从“${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/tools”目录下获取消息头文件生成工具header_generator（x86_64可执行文件）。
其中${INSTALL_DIR}是Robot Middleware安装目录，请根据实际情况替换该路径。

编译生成消息头文件。

若用户想用OpenHiva进行Pub/Sub通信，除了接口依赖的头文件，还需编译通信所需的消息头文件（*.h），一般借助header_generator工具生成，具体操作步骤如下。

在编译二进制文件之前准备好消息文件（*.msg）。

目前系统内置的msg文件支持的基础消息类型如表1所示，也支持用户自定义消息类型。

表1 基础数据类型
数据格式	生成数据类型
bool	bool类型数据
byte	char类型数据
char	char类型数据
float32	float类型数据
int8	int8_t类型数据
uint8	uint8_t类型数据
float64	double类型数据
int16	int16_t类型数据
uint16	uint16_t类型数据
int32	int32_t类型数据
uint32	uint32_t类型数据
int64	int64_t类型数据
uint64	uint64_t类型数据
time	Hiva::Time类型数据
duration	Hiva::Duration类型数据
string	std::string类型数据

头文件生成工具支持std::vector和std::array类型的数据，以int8为例：

int8[] int8_vec        # 生成头文件会包含 std::vector<int8_t> int8_vec
int8[10] int8_arr      # 生成头文件会包含 std::array<int8_t,10> int8_arr

以上vector和array数据类型也可以是其它基础数据类型或用户自定义数据类型。

使用头文件生成工具（header_generator）生成消息头文件（*.h）。

使用header_generator工具时，请在x86_64环境上使用，并确保GLIBC版本>=GLIBCXX_3.4.26（部署过程请参见GNU官网），操作系统建议为Ubuntu20.04及以上版本。

进入${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/tools目录，执行如下命令，其中msg dir是用户指定的msg文件目录（相对路径）。
```
header_generator <msg dir> arm64 HIVA2
```
执行该命令后，消息的namespace与msg dir相同，生成的消息name与*.msg名相同。

以Hello.msg和World.msg为例，生成消息头文件的操作过程如下：
1. 将header_generator二进制文件与消息所在的目录（kyber_msgs）放到同一层级，目录结构如下：
```
|---- header_generator         //头文件生成工具         
|---- kyber_msgs               // 消息文件目录
|    |---- Hello.msg           
|    |---- World.msg           
```
  其中World.msg和Hello.msg文件内容如下，通过cat命令查看，Hello.msg依赖World.msg。
2. 进入header_generator所在目录，执行如下命令生成消息头文件。
```
./header_generator kyber_msgs arm64 HIVA2
```
  执行成功后，在*.msg所在目录下自动生成同名的*.h头文件，以Hello.h头文件为例：
3. 生成头文件之后，开发者就可以在开发OpenHiva应用程序时，使用该消息类型进行Pub/Sub通信。