开发流程

基本原则

根据图1可知，确定性调度的三个核心要素是确定的计算资源、确定的事件调度器和确定的业务执行。其中确定的事件调度器可由平台和操作系统保证，而确定的计算资源需要根据实际业务场景做好分配和预留、确定的业务执行需要根据业务实际诉求做相应的适配和改造。

• 确定的计算资源

  计算资源包括CPU资源、内存资源、双倍数据速率（Double Data Rate，简称DDR）带宽资源，以及AI Core、AI Vector Core、DVPP等硬件加速器资源。若分配给确定业务的计算资源超过预期的占有率，应当扩充计算资源或者限制输入。

• 确定的业务执行
  现有的Linux系统是一个基于时间片轮转的公平调度系统，为了保证任务的执行时间是确定的，就需要确保任务的执行过程不会被打断。当前事件调度采用了如下策略：

  • 事件调度器确保某个CPU核上只有一个就绪任务，使得操作系统无法切换到其他任务。
  • 调度过程中不会抢占已分配给CPU的任务，保证已运行的任务不会被打断。

  事件调度器和操作系统调度在调度策略上保证了任务不会被切换后，任务自身还需保证不会主动出让CPU，因此业务代码需保证：

  • 没有主动sleep。
  • 避免信号量等待。
  • 没有其他可能陷入内核态的系统调用。

  此外，业务代码在排除主动出让CPU的可能后，还需尽量减少单次执行的时间（暂定不超过10ms），以便其他任务有机会执行。对于业务自己创建的线程，默认归属操作系统调度，不在确定性调度框架范围，因此如需保证确定性，业务需要去除线程，采用OpenHiva接口通信及调度。对于时延敏感的业务（如需确保10ms的间隔），业务需调用OpenHiva的实时定时器接口，并分配独立的CPU资源。

开发步骤

图1 开发流程

1. 准备环境，包括开发环境和板端环境，环境的要求请参见环境准备。
2. 开发场景分析。

   根据开发场景分析涉及哪些功能（例如数据传输、模型推理等）的开发，确定功能后，再根据消息订阅-发布指导开发对应的功能。

3. 创建代码目录。

   在开发应用前，您需要先创建目录，存放代码文件、编译脚本、测试数据、模型文件等。

4. 开发应用，请参见消息订阅-发布。
   1. 资源初始化。
   2. 消息发布和订阅。
   3. 所有数据处理结束后，需及时释放资源。
5. 编译运行应用，请参见编译和运行。