准备环境

修改“~/.bashrc”文件。
1. 执行命令打开文件。
```
vi ~/.bashrc
```
  在文件末尾新增以下内容。
```
conda deactivate
```
  执行:wq保存。
  
  不使用机械臂时，请将此段代码注释。
2. 执行命令生效环境变量。
```
source ~/.bashrc
```
下载配置文件与模型文件，
配置文件：将解压后的所有文件上传至“/home/HwHiAiUser/E2ESamples/src/E2E-Sample/ros2_robot_arm”目录中。

安装依赖。

安装ROS，请依次执行以下命令。

apt install -y software-properties-common

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

apt update
apt install -y libegl-mesa0 ros-humble-desktop python3-colcon-common-extensions pip

安装ais_bench，请以此执行以下命令。

pip3 install -v 'git+https://gitee.com/ascend/tools.git#egg=aclruntime&subdirectory=ais-bench_workload/tool/ais_bench/backend'

pip3 install -v 'git+https://gitee.com/ascend/tools.git#egg=ais_bench&subdirectory=ais-bench_workload/tool/ais_bench'

安装其他依赖。

pip3 install -r requirements.txt
dpkg -i libconsole-bridge0.4_0.4.4+dfsg-1build1_arm64.deb
dpkg -i liburdfdom-world_1.0.0-2ubuntu0.1_arm64.deb

添加环境变量。
1. 执行命令打开文件。
```
vi ~/.bashrc
```
  在文件末尾新增以下内容。
```
LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib:/usr/lib/aarch64-linux-gpu:/usr/local/lib
```
  执行:wq保存。
2. 执行命令生效环境变量。
```
source ~/.bashrc
```
3. 替换库文件。
```
cp ./libdofbot_kinemarics.so /usr/lib
```
安装orocos_kd。
1. 创建编译目录。
```
cd orocos_kdl && mkdir build && cd build
```
2. 执行命令进行编译。
```
cmake ..
make -j4
```
3. 执行命令安装依赖。
```
make install
```

安装机械臂驱动。

cd ../.. && cd 0.py_install
python3 setup.py install
cd ..

编译工作空间。
1. 配置环境变量
```
source setenv.sh
```
2. 执行命令编译。
```
cd ros2_ws && colcon build
```

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