组装步骤

依照从下至上的顺序组装小车，组装底盘上的连接件，按照“电池 > TT直流电机 > 麦克纳姆轮 > 广角摄像头模块 >ESP32单片机 > 第一层外壳 > 超声波模块 > 语音麦克风阵列 > Atlas 200I DK A2开发者套件 > 激光雷达连接到后段外壳 > 前中段外壳顺”序组装，实物图如图1所示。

图1 实物图

1. 准备3D打印或铝合金加工的小车底盘，并确定好对应的开孔与位置和设计图中相同，并安装电源，直接将电池放到电池槽里即可，电池槽后方的矩形空洞可用于将全部电源线埋藏在小车内部。如图2所示。
   图2 安装电源
   
2. 将4个TT减速电机安装在如图3中所示的“电机”位置。
   图3 底盘结构图
   
   

   TT减速电机主体与固定架安装请参见减速机安装说明书。

3. 安装麦克纳姆轮，利用TT减速电机自带的黑色或银色固定架固定好四个电机后，即可安装四个麦克纳姆轮。如图4和图5所示，对准轮子中心位置拧入自攻螺丝并对准TT电机的白色传动轴，拧紧即可完成电机和车轮的固定。
   图4 安装麦克纳姆轮
   
   图5 麦克纳姆轮示例图
   
   

   图中底盘靠近车头部分的四个矩形孔洞为预留出的电机走线口，需使用XH2.542pin线连接到ESP32单片机。

4. 将云台的自带摄像头拆下，替换为118度广角摄像头模组，并拧入固定螺丝和防松螺母，如图6和图7所示。
   图6 安装摄像头模组

   

   
   
   图7 固定摄像头模组
   
5. 安装ESP32单片机。
   1. 将ESP32单片机用4根铜柱固定在如图3和中所示位置，将步骤2中的四个电机的连接线连接到ESP对应的接口上，具体接口号和位置见表1。
   2. 将两轴云台上部分舵机控制线连接到ESP32的26号引脚接口上，棕色线接地，靠近5V电源一侧。下部分舵机控制线连接到ESP32的25号引脚接口上，棕色线接地，靠近5V电源一侧。
   3. 将组装好的云台与铜柱固定，如图8所示。
      图8 固定云台与ESP32单片机
      
6. 安装超声波模块/语音模块。
   1. 将超声波模块/语音模块固定至第一层外壳，如图9所示，红框中部分的矩形孔洞为超声波模块的走线口，上方的12个孔洞为预留出语音麦克风与扬声器模块固定孔。
      图9 安装超声波模块/语音模块
      
   2. 将超声波模块的PWM接口连接4根杜邦线之后连接到ESP32，具体四个PWM接头信息参照超声波模块购买链接中的参数说明与ESP32的引脚说明，对应连接即可，底盘的矩形孔洞是预留的超声波模块走线口，如图10所示。
      图10 超声波模块走线口
      
   3. 将第一层外壳固定在小车底盘。
      

      在底盘上留有多个固定孔位，根据外壳制作工艺不同，固定孔的精确度会有较大区别，所以预留较多孔位，实际组装时固定其中的半数位置即可，同时也方便拆卸。如果外壳使用铝合金钣金加工，且并未开模制造，固定孔位置会与三维模型有较大精度差，需要适当弯折板材固定。

7. 在小车后部电池两侧的四个位置固定四个铜柱，如图11所示。
   1. 使用一根TypeC-USB线连接ESP32和开发者套件，TypeC端插入ESP32单片机，USB端插入开发者套件USB接口。
   2. 将无线路由器放入小车内部，将网线插入LAN口，再将电源线插入无线路由器电源接口。
   3. ESP电源线连接ESP32和电源的9V输出口。
   4. 将USB扩展板放入小车内部，四个USB接口中任意两个连接无线路由器电源线和广角摄像头USB接口，另外两个接口预留给激光雷达及语音控制模块。
   5. 将以上模组的连接线收纳在承载板下方的空间，安装开发者套件承载板，并在承载板上安装开发者套件（参考Atlas 200I DK A2 开发者套件《快速开始》《快速开始》“一键制卡”章节烧录镜像，将SD卡插入开发者套件的卡槽）。
      图11 固定铜柱
      
      图12 安装开发者套件承载板
      
8. 将开发者套件板按照对应螺丝孔位置固定到承载板上，并且将USB扩展板与ESP32连接到开发者套件USB口上，无线路由器的网线连接到开发者套件的eth0网口，再将电源线连接开发者套件和电源12V输出口即可。
9. 将小车的前中后段外壳按照下图中的固定孔位固定在外壳上后即可。