获取参数，可按参数名或namespace来获取，当获取失败时使用默认参数。

uint32_t CfgMgr::Param(const std::string &kParam, T &value, const T &defaultValue, const std::string &srv = "")

ASIL-D

参数名	输入/输出	说明
kParam	输入	key值，为参数名称或参数名称域（namespace），例如/ros/use_sim_time、/ros，key值开头加不加“/”都可以。
defaultValue	输入	默认值，如果获取失败则使用默认值。
srv	输入	参数组，和资源文件对应，不填则默认到有权限的参数组中获取参数，效率会降低。
value	输出	用于接收参数的值。由用户指定参数类型，支持的类型参见本表“使用说明”。

返回uint32_t类型，表示本次获取参数成功与否，成功返回CFGMGR_SUCCESS，失败返回对应的错误码。

value值支持的类型有：std::string、double、float、int、bool、std::vector<std::string>、std::vector<double>、std::vector<float>、std::vector<int>、std::vector<bool>、std::map<std::string, std::string>、std::map<std::string, double>、std::map<std::string, float>、std::map<std::string, int>、std::map<std::string, bool>。
按参数名称域来获取参数时，value值必须为map类型。如果该名称域下的参数类型不一致，value值需为std::map<std::string, std::string>类型，表示健值对。