函数功能

检查指定参数，当该参数发生Set操作时会调用回调函数。

函数原型

uint32_t CfgMgr::Monitor(const std::string &kParam, std::function<void(T)> monitorFunc, const bool changeNeeded = false, const std::string &srv = "")

功能安全等级

ASIL-D

参数说明

参数名	输入/输出	说明
kParam	输入	key值，为参数名称或参数名称域（namespace），例如/ros/use_sim_time、/ros，key值开头加不加“/”都可以。
monitorFunc	输入	回调函数，函数入参支持的类型参见本表“使用说明”。
changeNeeded	输入	false：默认值，表示只要有Set这个参数就执行该回调函数，无论Set的值和之前比是否发生变化。 true：表示只有当Set的值和之前比发生了变化才执行该回调函数。
srv	输入	参数组，和资源文件对应，不填则默认到有权限的参数组中获取参数，效率会降低。

返回值

返回uint32_t类型，成功返回CFGMGR_SUCCESS，失败返回对应的错误码。

使用说明

非模板函数，针对各种类型进行重载，回调函数参数支持的类型有：

std::string、double、float、int、bool、std::vector<std::string>、std::vector<double>、std::vector<float>、std::vector<int>、std::vector<bool>、std::map<std::string, std::string>、std::map<std::string, double>、std::map<std::string, float>、std::map<std::string, int>、std::map<std::string, bool>。

注意事项

key值需小于128个字节、单个value值需小于256个字节。
检查多个参数时需多次调用该接口。
调用检查函数会启单独的线程，对于同一个组多个检查函数共用一个线程，不同组不同线程。
对于检查Set操作，只有Set的key和Monitor的key完全一致时才会被检查到。
按完整的key检查时，Load和Revert操作也会触发检查。
同一个进程对同一个key调用多次Monitor时，注册的多个回调函数都会生效，即当这个key有Set操作时，所有的回调会被依次调用。
如果调用了Monitor接口，在进程退出时，一定要调用CfgMgr::CancelMonitor接口释放线程，否则可能coredump。如果调用了OpenHiva::Shutdown，可不调用CancelMonitor接口，因为OpenHiva::Shutdown里默认会调用CancelMonitor接口。
检查参数失败时，需自行判断是否需要上报故障或其他处理。
接口返回失败，可能的原因有：没权限、不存在该参数、加载参数时未加载成功、数据传输失败（管理面）。