函数功能
读取配置参数，可按参数名或namespace来读取。
函数原型
uint32_t CfgMgr::Get(const std::string &kParam, T &value, const std::string &srv = "")
参数说明
参数名 |
输入/输出 |
说明 |
kParam |
输入 |
key值，为参数名称或参数名称域（namespace），例如/ros/use_sim_time、/ros，key值开头加不加“/”都可以。 |
srv |
输入 |
参数组，和资源文件对应，不填则默认到有权限的参数组中获取参数，效率会降低。 |
value |
输出 |
用于接收参数的值。由用户指定参数类型，支持的类型参见本表“使用说明”。 |
返回值
返回uint32_t类型，表示本次获取参数成功与否。成功返回CFGMGR_SUCCESS，失败返回对应的错误码。
使用说明
- 非模板函数，针对各种类型进行重载，value值支持的类型有：std::string、double、float、int、bool、std::vector<std::string>、std::vector<double>、std::vector<float>、std::vector<int>、std::vector<bool>、std::map<std::string, std::string>、std::map<std::string, double>、std::map<std::string, float>、std::map<std::string, int>、std::map<std::string, bool>。
- 按参数名称域来获取参数时，value值类型必须为map类型。如果该名称域下的参数类型不一致，value值需为std::map<std::string, std::string>类型，表示键值对。
- 参数组指yaml_path中填的group，需和虚拟资源文件对应，用于权限管理。
注意事项
- key值需小于128个字节、单个value值需小于256个字节。
- 获取参数后，建议根据业务逻辑判断参数有效性。
- 对于map类型参数，Get时不会清空入参value中的原有数据，只会修改或新增。
- 参数获取失败或判断无效时，需自行判断是否需要上报故障或其他处理。
- 接口返回失败，可能的原因有：没权限、不存在该参数、加载参数时未加载成功、数据传输失败（管理面）。