环境准备

使用OpenHiva框架进行机器人应用开发前，需提前准备好开发和运行环境。

1. 请提前购买Atlas 200I DK A2开发者套件，具体介绍可参考《Atlas 200I DK A2开发者套件》。
2. 请参考《CANN软件安装指南》完成驱动、固件、开发套件包Ascend-cann-toolkit的安装。

   安装完成后，以运行用户（如HwHiAiUser）登录环境，执行如下命令设置环境变量。其中${install_path}为CANN软件安装后文件存储路径，请根据实际情况替换该路径。

   source ${install_path}/set_env.sh

3. 下载OpenHiva软件包。

   访问昇腾CANN社区版下载页面 ，下载对应版本的Ascend-cann-robotmiddleware_{software_version}_linux-aarch64.run包。

4. 安装OpenHiva软件包。
   

   请根据自身实际需要，选择合适的模式安装：

   • run模式：软件安装后，支持用户直接运行机器人业务应用程序。
   • sdk模式：软件安装后，提供OpenHiva接口依赖的头文件，方便自定义通信业务等，最大限度支撑用户进行机器人业务应用开发。
   • run模式安装（运行态）
     1. 进入run包所在目录，执行如下命令，以运行用户身份（默认HwHiAiUser）安装。

        /bin/sh ./Ascend-cann-robotmiddleware_{software_version}_linux-aarch64.run --install-username=HwHiAiUser --install-usergroup=HwHiAiUser --quiet --run

        • --install-username参数：指定安装用户，是文件安装后的所有者。
        • --install-usergroup参数：指定文件安装后所属group，拥有所有文件访问权限。
        • --quiet：不打印中间过程信息。
        • --run：运行态下指定run模式安装，生成的so库文件是用户运行时依赖的so。
        

        若操作系统是ubuntu，安装Robot Middleware包前需要先用dpkg-reconfigure dash命令设置Shell环境，此处使用bash解析。

     2. 安装完成后，执行reboot命令重启设备。

        重启后，执行ps -ef命令查看进程启动情况。若出现如下屏显进程信息（如cfgmgr、datamaster、timer_sever），则软件安装成功。

        

   • SDK模式安装（编译态）
     1. 进入run包所在目录，执行如下命令，以运行用户身份（默认HwHiAiUser）安装。

        /bin/sh ./Ascend-cann-robotmiddleware_{software_version}_linux-aarch64.run --install-username=HwHiAiUser --install-usergroup=HwHiAiUser --quiet --devel

        • --install-username参数：指定安装用户，是文件安装后的所有者。
        • --install-usergroup参数：指定文件安装后所属group，拥有所有文件访问权限。
        • --quiet：不打印中间过程信息。
        • --devel：编译态下指定devel模式安装，生成对应的头文件。
        

        软件包成功安装后，可查看依赖的头文件、库文件，一般默认在SDK目录下:

        • 从“${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/include”目录下获取调用OpenHiva接口所需的头文件。
        • 从“${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/lib”目录下获取编译OpenHiva接口所需的库文件。
        • 从“${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/tools”目录下获取消息头文件生成工具header_generator（x86_64可执行文件）。

        其中${INSTALL_DIR}是Robot Middleware安装目录，请根据实际情况替换该路径。

     2. 编译生成消息头文件。

        若用户想用OpenHiva进行Pub/Sub通信，除了接口依赖的头文件，还需编译通信所需的消息头文件（*.h），一般借助header_generator工具生成，具体操作步骤如下。

        1. 在编译二进制文件之前准备好消息文件（*.msg）。
           目前系统内置的msg文件支持的基础消息类型如表1所示，也支持用户自定义消息类型。

           表1 基础数据类型

           数据格式	生成数据类型
           bool	bool类型数据
           byte	char类型数据
           char	char类型数据
           float32	float类型数据
           int8	int8_t类型数据
           uint8	uint8_t类型数据
           float64	double类型数据
           int16	int16_t类型数据
           uint16	uint16_t类型数据
           int32	int32_t类型数据
           uint32	uint32_t类型数据
           int64	int64_t类型数据
           uint64	uint64_t类型数据
           time	Hiva::Time类型数据
           duration	Hiva::Duration类型数据
           string	std::string类型数据

           头文件生成工具支持std::vector和std::array类型的数据，以int8为例：

           int8[] int8_vec        # 生成头文件会包含 std::vector<int8_t> int8_vec
           int8[10] int8_arr      # 生成头文件会包含 std::array<int8_t,10> int8_arr

           以上vector和array数据类型也可以是其它基础数据类型或用户自定义数据类型。

        2. 使用头文件生成工具（header_generator）生成消息头文件（*.h）。
           

           使用header_generator工具时，请在x86_64环境上使用，并确保GLIBC版本>=GLIBCXX_3.4.26（部署过程请参见GNU官网），操作系统建议为Ubuntu20.04及以上版本。

           进入${INSTALL_DIR}/robotmiddleware/sdk/tools目录，执行如下命令，其中msg dir是用户指定的msg文件目录（相对路径）。

           header_generator <msg dir> arm64 HIVA2

           执行该命令后，消息的namespace与msg dir相同，生成的消息name与*.msg名相同。

           以Hello.msg和World.msg为例，生成消息头文件的操作过程如下：

           1. 将header_generator二进制文件与消息所在的目录（kyber_msgs）放到同一层级，目录结构如下：

              |---- header_generator         //头文件生成工具         
              |---- kyber_msgs               // 消息文件目录
              |    |---- Hello.msg           
              |    |---- World.msg           

              其中World.msg和Hello.msg文件内容如下，通过cat命令查看，Hello.msg依赖World.msg。

              

              

           2. 进入header_generator所在目录，执行如下命令生成消息头文件。

              ./header_generator kyber_msgs arm64 HIVA2

              执行成功后，在*.msg所在目录下自动生成同名的*.h头文件，以Hello.h头文件为例：

              

           3. 生成头文件之后，开发者就可以在开发OpenHiva应用程序时，使用该消息类型进行Pub/Sub通信。