综合使用示例

概述

基于I2C完成用户态下MPU6050传感器的调用和数据处理，且通过串口在PC上实现姿态可视化。

设备连线

使用USB转串口芯片（以CH343为例）、杜邦线若干，将传感器与开发者套件相连。

将CH343的TXD连接开发者套件的UART0_RX（10），CH343的RXD连接开发者套件的UART0_TX（8），GND接GND（6），再将USB转串口芯片连接PC。

使用示例

1. 单击链接，进入页面获取代码。
2. 以root用户登录开发者套件，将代码包上传至开发者套件任意目录并解压，例如“/home/”。

   unzip ascend_community_projects-310B.zip
   cd ascend_community_projects-310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization

   其中“ascend_community_projects-310B/A200IDKA2MPU6050PostureVisualization/motion_display”中的“motion_display.pde”文件需在windows电脑中运行。

3. 安装依赖。
   • 安装smbus2库。

     conda install -c conda-forge smbus2

   • 安装pyserial模块。

     pip install pyserial

4. 参考设备连线连接开发者套件与PC，在PC等待驱动自动安装。
5. 在PC中打开控制面板，进入“设备管理器>端口”查看对应端口是否出现，如图1所示。
   图1 查看端口
   

6. 进行数据传输与姿态可视化。
   1. 单击获取链接下载Processing工具。
   2. 使用Processing工具选择“文件>打开”按钮打开2获取的“motion_display.pde”文件。
      图2 选择文件
      
   3. 修改代码中的串口号，并单击运行按钮，如图3所示。

      ...
      void setup(){
        size(800, 480, P3D); // 创建一个高800、宽480的3D场景
        myPort = new Serial(this, "COM3", baudrate);  // 根据电脑上查询到的端口号进行修改，例如此处为"COM3"
      }
      ...

      图3 运行按钮
      
   4. 在开发者套件界面，执行以下命令启动数据传输与姿态可视化。

      python mpu6050_motion.py

      在一定时间间隔持续打印输出姿态信息，并在processing中显示出模拟可视化状态，结果如图4所示。

      图4 姿态可视化结果