STM32代码

获取代码

获取链接，单击链接下载样例代码压缩包“ascend-devkit-master.zip”到PC并解压，获得STM32开发板代码目录“ascend-devkit-master\src\E2E-Sample\dogee\dogee_control\stm32_code”将stm32_code中的代码复制到原始产品提供的代码中，选择替换对应文件。

烧录代码到ESP32开发板

1. 在PC使用Keil uVision5选择工具栏“File > Open”，打开替换文件后“\QuadrupedF405\QuadrupedF405\USER”目录下的“QuadrupedF405.uvprojx”项目文件，即可进入到对应的界面，如图2所示。
   图1 打开文件
   

   图1 界面图
   
   

   • 出现缺少头文件提示时，选择工具栏“Project > Options for Target ...”，请选择C/C++，为Project添加头文件的include path路径（路径不能出现中文字符）

     

   • 出现未识别include提示需要修改LanguageC从C90改为C99。

     

2. 当前Keil uVision5软件已不提供Version5的编译器，需用户自行查找并安装。
   图3 编译器丢失
   

3. 由于STM扩展板的限制，SWD扩展板上的外部接口未接芯片，需要将机械狗身体中的STM32F405主控板拆下，主控板位置如图4所示。
   图4 405主控板
   
   1. 由于STLINK的USB端串口位置固定，与STM32无法一一对应，所以需要使用杜邦线连接STLINK的USB端的串口，使其能够与开发板的串口对应，STM32串口位置如图5所示，STLINK的USB端串口位置如图6所示。
      图5 STM32串口引脚
      
      图6 STLINK的USB端串口位置
      
   2. STLINK线的SWCLK串口与STM32开发板的A14连接，STLINK线的SWDIO串口与STM32开发板的A13连接，电源3.3V对应3.3V，GND串口对应GND。

4. 在keil客户端准备完成后，单击编译按钮，等待代码编译无报错后，单击烧录按钮即可将控制代码烧录到STM32的主控中。
   图7 界面图